哆啦A梦用秘密道具制造出的架空海洋，正在和大雄与鱼类嬉戏，没想到的是，5000年前移居地球的人鱼族的公主苏菲亚也被卷入了这片水域。于是哆啦A梦一行人在苏菲亚的带领下进入了海底世界。正当哆啦A梦一行人穿着人鱼装快乐的进行海底冒险的时候，突然遭遇到巨型鱼类的袭击，千钧一发之际，拯救他们的是静香不经意间碰到的一件事物……

而后，哆啦A梦一行哆啦A梦用秘密道具制造出的架空海洋，正在和大雄与鱼类嬉戏，没想到的是，5000年前移居地球的人鱼族的公主苏菲亚也被卷入了这片水域。于是哆啦A梦一行人在苏菲亚的带领下进入了海底世界。正当哆啦A梦一行人穿着人鱼装快乐的进行海底冒险的时候，突然遭遇到巨型鱼类的袭击，千钧一发之际，拯救他们的是静香不经意间碰到的一件事物……

而后，哆啦A梦一行人在人鱼族的宫殿得知了“人鱼之剑”的传说。于是，围绕着这把剑的人鱼族和怪鱼族的战斗打响了……

在很深的海底，有着人鱼族居住的世界。在那里，据说有一个拥有惊人力量的宝剑，所谓的人鱼之剑……

在利用哆啦A梦的秘密道具做出来的海中，人鱼族公主苏菲亚的家臣小哈利遇到了大雄等人，并与大家成为好朋友。

据说，人鱼族本来是住在「AQUA之星」，但是由于遭受污染，不得已在五千年前迁移到地球来。此时，一群觊觎「人鱼之剑」的敌人–「怪鱼族」出现，他们希望夺得人鱼之剑，让怪鱼族成为全宇宙的神！

虽然哆啦美也将出场，但是静香似乎被坏人给袭击了！大家要怎么样同心面对呢……？ ！

只要交出人鱼之剑，大家就能得救…

不要放弃，苏菲亚公主，不要放弃啊！

为了公主……

不要放弃，大家的未来，由我们来守护！

苏菲亚（ソフィア）配音：田中理恵

人鱼族公主。自小就失去双亲，由祖母温蒂妮严格的教育。为了守护传说中的「人鱼之剑」，与哆啦 A梦等人一同奋战！虽是人鱼族，但可有与人类相同的双脚。由田中理恵配音。

小哈利（ハリ坊）配音：饭冢雅弓

人鱼族的近卫兵队长。对苏菲亚公主与温蒂妮女王十分忠心。虽是人鱼族，但可有与人类相同的双脚。在9月18日之后的《哆啦A梦》卡通中担任「宣传部长」，带来电影消息。由曾替《大雄的太阳王传说》「库库」与《神奇宝贝》「小霞」发声的饭冢雅弓配音。

温蒂妮（オンディーヌ）配音：真矢みき

人鱼族的女王。是苏菲亚的祖母。对AQUA星唯一的继承人苏菲亚给予严格的教育，对苏菲亚有很深的感情。

麦地那博士（メジーナ博士）（配音：温水洋一）

    是研究古代「AQUA语」的人鱼族学者。尝试着解开「人鱼之剑」的秘密……

沙卡那（サッカーナ）配音：宫泽正之

麦地那博士的助手，也是他的接班人。由以鱼知名的艺人宫泽正之，也是现任东京海洋大学的客座副教授配音。

柏伊金（ブイキン）

侵略人鱼族的怪鱼族之王。为了得到「人鱼之剑」而不择手段。

托拉吉司（トラギス）配音：ケンドーコバヤシ

对柏伊金绝对忠诚的司令官。腕力很强。配音人在人鱼族的宫殿得知了“人鱼之剑”的传说。于是，围绕着这把剑的人鱼族和怪鱼族的战斗打响了……